Уравнения движения двухроторного гилу




Скачать 44.34 Kb.
НазваниеУравнения движения двухроторного гилу
Дата публикации28.06.2013
Размер44.34 Kb.
ТипЛекция
shkolnie.ru > Астрономия > Лекция
Лекция 14

Уравнения движения двухроторного ГИЛУ

(ГИЛУ - гироскопический интегратор линейных ускорений)



условия ГИЛУ для гиростабилизирующей платформы

подвесы идентичные 0

Мы считаем, что  - поступательная составляющая линейного ускорения. Но есть ещё составляющая, обусловленная центростремительным ускорением:

Погрешности ГИЛУ, обусловленные центростремительными ускорениями



Обычно приборный отсек находится близко к головной части ракеты.



Пусть объект совершает колебания относительно оси, перпендикулярной плоскости листа: 

Тогда 

Тогда имеем центростремительное ускорение 



 – ГИЛУ

 – ц.м. ракеты меняется по мере выгорания топлива и отделения частей

Методы уменьшения:

1) L  0

2) компенсация (зная частоту колебаний объекта, амплитуду, L=L(t))

^ Гироскопические стабилизаторы

Гиростабилизатор (ГС) – гироустройство, предназначенное для стабилизации различных приборов и устройств при движении объекта. Кроме того, ГС используются для измерения угловых отклонений осей подвешенного объекта относительно системы координат стабилизирующей площадки. Объектами стабилизации являются чувствительные элементы инерциальных систем управления подвижных объектов (акселерометры, гироинтеграторы), антенны самоповедения, антенны солнечных батарей, орудийные башни, телескопы, кинокамеры, фотоаппараты и т.д.

Классификация ГС:

1) По принципу стабилизации:

- ГС непосредственного типа;

- ГС силового типа;

- ГС индикаторного типа;

- ГС дистанционного типа.

2) По полноте стабилизации:

- одноосные ГС;

- двухосные ГС;

- трёхосные ГС.

3) По типу применяемых гироскопов:

- с 2-хстеп. гироскопом;

- с 3-хстеп. гироскопом.

4) По типу карданного подвеса:

- ГС с наружным КП;

- ГС с внутренним КП;

- бескарданный ГС.

^ Принцип работы ГС непосредственного типа



 - система координат, связанная с осями координат подвеса

XYZ – система ординат, связанная со стабилизирующей площадкой

Платформа не сохраняет положения в пространстве из-за неидеальности подвесов и, следовательно, появления возмущающих моментов.

Компенсация возмущающих моментов: принцип работы ГС

Трёхосный ГС – 3 одноосных ГС. Выделим одну ось гиростабилизации: η – ось стабилизации. На платформе установим 2хстепенной стабилизирующий гироскоп. Пусть относительно оси η действует возмущающий момент. Всё устройство – 3хстепенной гироскоп, где платформа выполняет роль наружной рамки.

1) 







Гироскоп – чувствительный элемент, который осуществляет компенсацию.

Но при значительном времени стабилизации  мало и компенсации не происходит. Так же и возмущающие моменты незначительны.

2) 

  дрейф платформы, погрешность стабилизации (наличие возмущающих моментов относительно оси подвеса)

X – ось прецессии. В современном ГС 

3) Пусть относительно оси Х имеется вязкое трение:

 (коэффициент)

Тогда: 

= =

(Ещё одна погрешность)



Если относительно оси прецессии ГС действует возмущающие моменты и моменты вязкого трения отсутствуют, то ГС сохраняет неизменным своё положение в инерциальном пространстве, но время стабилизации ограничено углом поворота гироскопа относительно оси прецессии.

^ Гиростабилизатор силового типа

Oη – ось стабилизации

OX – ось прецессии

OY – ось чувствительности

1 – стабилизирующая платформа

2 – 2хстепенной гироскоп

3 – ДУП

4 – усилитель стабилизации

5 – двигатель стабилизации



=



 - это статический коэффициент усиления цепи стабилизации





при ,  



Происходит стабилизация гироскопа при отклонении на  (можно сделать его малым: увеличить   1..5’’)

Такой ГС может осуществлять стабилизацию сколь угодно долго.

При исчезновении  ГС воспринимает  как возмущающий момент, и 0.

Если , то дрейф:

 (погрешность)

При : 







 (погрешность)

Похожие:

Уравнения движения двухроторного гилу iconЭкзамен По дисциплине: Физика (1 сем.)
Кинематика прямолинейного равномерного и неравномерного движения (физические величины, уравнения движения, графики зависимостей физических...
Уравнения движения двухроторного гилу iconЛабораторная работа №3
При достаточно малых амплитудах графики колебаний маятника и линейного осциллятора практически не отличаются, что вызвано минимальным...
Уравнения движения двухроторного гилу iconЭкзаменационные вопросы по курсу "Дифференциальные уравнения"
Определение обыкновенного дифференциального уравнения. Порядок уравнения. Решение, интегральная кривая, интеграл. Примеры
Уравнения движения двухроторного гилу iconЗадачи на применение основного уравнения мкт
А. Определите давление азота в ампуле, если в 1 м3 находится 3,5 ∙ 1014 молекул, средняя скорость теплового движения которых равна...
Уравнения движения двухроторного гилу iconНе выясняя причин, которые привели к возникновению этого движения...
Такие уравнения могут быть записаны, прежде всего, из физических законов и определений физических величин. Таким образом, все физические...
Уравнения движения двухроторного гилу iconЗаконы Ньютона. Сила. Виды сил. Масса
Классификация различных видов движения: прямолинейное равномерное и равнопеременное, равномерное движение по окружности. (уравнения,...
Уравнения движения двухроторного гилу iconПлан-конспект урока вывод формулы корней квадратного уравнения
...
Уравнения движения двухроторного гилу iconТест «Логарифмические уравнения и неравенства»
Укажите промежуток, которому принадлежит корень уравнения log4 (X – 5 ) = log25 5
Уравнения движения двухроторного гилу iconЭкзаменационные вопросы по математике для zbм-физ
Дифференциальные уравнения, порядок уравнения, общее, частное, решения и их геометрический смысл
Уравнения движения двухроторного гилу iconРешение: Воспользуемся признаком Даламбера
Дифференциальные уравнения с разделяющимися переменными. Понятие общего и частного решения. Однородные уравнения первого порядка
Вы можете разместить ссылку на наш сайт:
Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2014
shkolnie.ru
Главная страница